北京市药品分拣机器人，机器人PLC控制要点
机器人安全控制程序
机器人安全控制程序-机器人急停反馈控制
FB200机器人逻辑控制
1.KRC-PLCBEREIT----------1-O_R_Bereit=9A9机器人准备就绪$RC_RDY1$OUT[9]
2.KRC-PLCRK9----------1-O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]机器人自动模式
智能物流的智能分拣机器人3.KRC-PLCRK100----------1-O_R_RK100=10A10机器人控制系统启动RK100=10$OUT[RK100]=MERK1，MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF$ALARM_STOP：报警停止，$USER_SAF：安全门监视用户安全$USER_SAF$OUT[4059]机器人安全信息满足。
4.KRC-PLCPF0----------1-$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME-$IN_HOME:$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存储当前的轴坐标为初始点VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
5.PLC-KRCANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驱动接通E10
6.KRC-PLCSAK----------3-O_R_SAK=16在轨迹上$NEAR_POSRET:$OUT[16]
7.PLC-KRCFLGNO----------4-PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]程序号给入
8.KRC-PLCFLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]程序号返回
9.PLC-KRCSRB----------6-程序启动I_R_SRB=9-E9
快递分拣机器人怎么识别包裹10.KRC-PLCPF0----------7-机器人不在原位
11.KRC-PLCLPTK----------8–程序到达最后一点LPKT=14-在FOLGE程序中最后执行VW(#VW_AUE_END,TRUE)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。
12.PLC-KRCFLGNO----------9-PRG_NR关闭
全自动分拣机器人的应用13.KRC-PLCFLGNO----------10-PRG_NR_REFL关闭
智能分拣机器人底板14.KRC-PLCLPTK----------11-机器人最后一点关闭
15.KRC-PLCPF0----------12-机器人在原位
FB205机器人完成信号
如果是非标的PLC和机器人项目可自行规定机器人完成信号区域
机器人之间的连锁信号之间的控制：需要认为设定一个IO区域用来控制机器人之间互锁区域.
当1号进入干涉区会关闭与2号机器人的安全信号，而2号机器人在进入安全区时会等待这个安全信号，等1号机器人离开后发出允许信号后再进入。
工位运行顺序控制，需要设定一定的区域范围。
机器人给PLC反馈的工具控制状态
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